El origen de esta Hermandad proviene de la devoción popular a una talla de Crucificado que estaba sobre una viga, de ahí su nombre. Su primitivo nombre, al parecer, el de San Salvador. La asociación creada al amparo de este Crucificado de San Salvador tuvo carácter asistencial. Ya se tienen noticias de la existencia de una Hermandad en el siglo XIV

Posteriormente, se conoce la creación de una Hermandad del Cristo de la Viga, fundada el 13 de Mayo de 1670, que fue posteriormente restructurada el 13 de Enero de 1685.

Desde 1926, hasta tener cofradía propia, los hermanos de la Piedad hacen Estación de Penitencia con esta imagen el Lunes Santo. Esta Hermandad tomó carácter penitencial en el año 1946.

La advocación a Nuestra Señora del Socorro no tiene lugar hasta 1970. Esta imagen en un principio estuvo en la ermita de Guía. Posteriormente pasó al convento de San Agustín, hasta que en 1919, al ser definitivamente derruido el citado convento, fue llevada a la Iglesia Colegial. En ella se situó en el Altar de la Pila Bautismal, hasta que en los años setenta se incorpora como imagen Titular de la Hermandad bajo la advocación de Nuestra Señora del Socorro. Posteriormente en el año 1975 procesionó por primera vez con el Cristo de la Viga, si bien con anterioridad lo hizo con la Hermandad del Santo Crucifijo de la Salud.